Para visualizar las imágenes provenientes de cualquier cámara usando ROS, necesitamos diferentes paquetes que harán el proceso de convertir la imagen en un mensaje dentro de la plataforma ROS.
Para realizar cualquier cosa en ROS debemos tener corriendo el servidor de la plataforma, esto lo logramos corriendo el siguiente comando en el terminal 1 del Ubuntu:
roscore
el terminal 1 solo esta indicando un terminal, ya que para usar ros necesitaremos diferentes terminales o pestañas en un terminal.
Para recibir la información de la o las cámaras en ROS, necesitamos los controladores o drivers de las cámaras, para lograr esto tenemos dos paquetes que normalmente vienen instalados con ROS:
para verificar si los tenemos instalados podemos correr en un terminal diferente:
rospack list
este comando listará todos los paquetes instalados dentro de los cuales deberemos tener los paquetes mencionados. De no estar instalados podemos instalarlos usando los comandos :
sudo apt-get install ros-melodic-cv-camera
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
la instalación anterior se hace para la versión melodic.
En nuestro caso vamos a usar el paquete cv_camera, para usarlo debemos escribir en el terminal 2:
rosparam set cv_camera/device_id 0
rosrun cv_camera cv_camera_node
Al correr estos comando en el segundo terminal, el led que indica que la cámara del computador está en uso, se enciende.
Podemos listar los temas (topics) en ROS y veremos que se crearon uno temas que contiene la información de la cámara.
Para ver la información de la cámara en los temas de ROS, usaremos el paquete image_view. En un terminal 3 ejecutaremos el comando:
rosrun image_view image_view image:=/cv_camera/image_raw
tal vez la ruta para la imagen sea diferente para verificar la ruta pueden usar rostopic list.
Espero que haya sido de utilidad esta información, sumérgete en el mundo de la robótica y aprende un montón en el camino. Si logras usar ROS con éxito cuéntame por mis redes sociales que lo lograste… y si no tienes éxito por favor cuéntame que pasó para ayudarte a logralo, de antemano muchas gracias.